Keyestudio - Self-balancing Car Kit For Arduino Robot

如何自己DIY一輛迷你平衡車？這款平衡車套件基於 Arduino 開發平台。我們主要使用REV4作為核心，平衡盾內置MPU-6050作為驅動板來測試車身姿態。
平衡盾自帶藍牙接口，完全兼容藍牙XBee模塊（僅兼容安卓系統）。
連接藍牙後，您可以通過藍牙APP輕鬆控制平衡車的移動方向，做出各種獨特的姿勢。
為方便操作控制，藍牙APP有按鍵和重力兩種控制方式。
此外，還增加了調整平衡角和PID參數的功能，讓您可以完美的調整和控制平衡車。
不用擔心怎麼玩。我們可以為您提供所有的組裝部件，以及相應的安裝、調試方法和程序。

工作原理
自平衡車是利用車體的動力來保持相對平衡，這是一個動態平衡的過程。
維持汽車平衡的動力來自車輪的運動，由兩個直流電機驅動。
車身的控制可分為以下三個控制任務：

• 1、平衡控制：通過控制汽車車輪的正反轉，使汽車保持直立和平衡。
• 2、速度控制：通過控制小車的傾角實現前後移動和速度控制。事實上，它最終是通過控制電機的速度來實現的。
• 3、方向控制：通過控制汽車兩個電機的轉速差來實現轉向控制。

這樣，理解三個控制任務就比較簡單了。
但在最終的控製過程中，歸結為對一個控制量的控制。所以這三個任務之間會有耦合，會互相干擾。
關鍵是控制汽車的平衡；速度和方向控制應盡可能平穩。

規格:

1.電機參數：
工作電壓：DC12V
空載電流：≤100mA
空載電流：≤100mA
空載轉速：247rpm
額定扭矩：1.4 Kg.cm
額定扭矩：137.3mN.m
額定轉速：160rpm
額定電流： ≤0.45A 堵
轉力矩：5.5 Kg.cm
停止電流：2.4A
減速機長度：22mm
2.工作電壓：DC 9-12V
3.電機驅動芯片：TB6612FNG
4.體位檢測：MPU-6050
5.自帶電源控制開關
6.自帶藍牙控制開關，用於控制串口通訊

官方資料:

https://wiki.keyestudio.com/Ks0193_keyestudio_Self-balancing_Car#Installing_Arduino_IDE

https://www.dropbox.com/sh/omqh5007e34tuo0/AAB-Grrt7Oi0rMkZKfs3x-YAa?dl=0